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狭小空间直角角焊缝识别跟踪焊接系统

10.12073/j.hjxb.20170227003

10.12073/j.hjxb.20170227003. 狭小空间直角角焊缝识别跟踪焊接系统[J]. 焊接学报, 2017, 38(11): 21-26. DOI: 10.12073/j.hjxb.20160103001
引用本文: 10.12073/j.hjxb.20170227003. 狭小空间直角角焊缝识别跟踪焊接系统[J]. 焊接学报, 2017, 38(11): 21-26. DOI: 10.12073/j.hjxb.20160103001

狭小空间直角角焊缝识别跟踪焊接系统

  • 摘要: 船舶制造中,为加强船体强度,船舱底部设置许多空间狭小的格子间,该类构件无法利用单一的传感方式进行自动跟踪焊接. 介绍了直角角焊缝焊接机器人的硬件结构和工作原理,利用旋转电弧和激光视觉传感器相结合对焊缝信息进行采集. 对直角转弯过程进行了运动学分析,对十字滑块和机器人本体的运动进行了规划,通过规划和实时控制相结合的方式进行焊缝跟踪. 利用开发的移动机器人硬件系统,通过自主开发的VC++图像处理和控制软件进行焊缝跟踪试验. 结果表明,该系统便携灵活适用于狭小空间直角角焊缝跟踪焊接作业,且识别和跟踪效果良好.
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  • 收稿日期:  2016-01-02

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