摘要: 为了研究路径规划中机器人不同转向中心对90°折线角焊缝跟踪过程的影响，对焊缝跟踪过程进行了分析，建立了轮式移动机器人运动学模型；对轮子接地面进行了受力分析，建立了考虑轮子变形情况下机器人动力学模型；最后对机器人跟踪过程运动、动力学进行了仿真分析和焊接试验研究. 结果表明，机器人转向中心的选取对左、右驱动轮转动角速度以及水平滑块伸缩速度影响较大；转向过程中左、右驱动轮所需驱动力受转向中心影响很小，且大小近似恒定，可视为稳态转向；拐点处实际速度以及速度变化与焊接要求速度有关，与转向中心的选取无关.