摘要: 在激光焊接工艺中，速度大小的变化会导致焊缝不均匀，文中提出了一种可行性强的速度规划策略. 对于焊接启动和停止过程中的速度变化，采用增加预加减速的空走路径使得速度变化的过程在非焊接路径中完成以保证焊接路径速度的恒定性，并采用S形速度规划曲线，以降低对焊接平台的柔性冲击. 对于相邻段折角处速度的变化，采用增加圆弧迂回的空走路径的策略，使得速度方向的改变在增加的闭合路径上完成，以保证焊接段的速度大小的恒定，提升焊缝的均匀性. 文中所提出的速度规划策略在四轴激光焊接平台的研发中得到了实际应用.