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基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测

李鹤喜 石永华 王国荣 张为民

李鹤喜, 石永华, 王国荣, 张为民. 基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测[J]. 焊接学报, 2009, (4): 8-12.
引用本文: 李鹤喜, 石永华, 王国荣, 张为民. 基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测[J]. 焊接学报, 2009, (4): 8-12.
LI Hexi, WANG Guorong, SHI Yonghua, ZHANG Weimin. Stereovision-based detection of 3-D weld seam using epipolar line constraint and laser stripe indication[J]. TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION, 2009, (4): 8-12.
Citation: LI Hexi, WANG Guorong, SHI Yonghua, ZHANG Weimin. Stereovision-based detection of 3-D weld seam using epipolar line constraint and laser stripe indication[J]. TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION, 2009, (4): 8-12.

基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50705030)

Stereovision-based detection of 3-D weld seam using epipolar line constraint and laser stripe indication

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出版历程
  • 收稿日期:  2008-10-20

基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测

    基金项目:  国家自然科学基金资助项目(50705030)

摘要: 针对安装在焊接机器人末端的双目立体视觉系统,建立了左右图像坐标的极线约束方程.采用极线约束和激光标识相结合的立体视觉匹配方法,完成了相交圆管马鞍形空间焊缝的立体视觉检测.结果表明,含激光条纹的焊缝图像,经细化、去毛刺处理后,可以得到分段光滑的曲线,通过曲线奇变点检测与曲线-极线相交点检测两种方法的融合,实现了空间焊缝检测点在左右图像中的可靠匹配,从而提高了焊缝及周边结构立体视觉检测的准确性.对检测的马鞍形焊缝及周边圆管的三维数据进行了重建,与实际结构尺寸比较误差小,满足一般机器人自动焊接过程中的焊缝检测要求。

English Abstract

李鹤喜, 石永华, 王国荣, 张为民. 基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测[J]. 焊接学报, 2009, (4): 8-12.
引用本文: 李鹤喜, 石永华, 王国荣, 张为民. 基于极线约束与激光标识的空间焊缝的立体视觉检测[J]. 焊接学报, 2009, (4): 8-12.
LI Hexi, WANG Guorong, SHI Yonghua, ZHANG Weimin. Stereovision-based detection of 3-D weld seam using epipolar line constraint and laser stripe indication[J]. TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION, 2009, (4): 8-12.
Citation: LI Hexi, WANG Guorong, SHI Yonghua, ZHANG Weimin. Stereovision-based detection of 3-D weld seam using epipolar line constraint and laser stripe indication[J]. TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION, 2009, (4): 8-12.

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