基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制

陈文杰, 陈善本, 林涛

文章导航 > 焊接学报 > 2004 > (6): 43-46

陈文杰, 陈善本, 林涛. 基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制[J]. 焊接学报, 2004, (6): 43-46.

引用本文:

陈文杰, 陈善本, 林涛. 基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制[J]. 焊接学报, 2004, (6): 43-46.

CHEN Wen-jie, CHEN Shan-ben, LIN Tao. Internet based remote motion simulation and real-time control of arc welding robot[J]. TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION, 2004, (6): 43-46.

Citation:

CHEN Wen-jie, CHEN Shan-ben, LIN Tao. Internet based remote motion simulation and real-time control of arc welding robot[J]. TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION, 2004, (6): 43-46.

基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制

上海交通大学材料科学与工程学院, 上海 200030

基金项目: 上海市科学技术委员会资助项目(021111116)

Internet based remote motion simulation and real-time control of arc welding robot

School of Materials Science and Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China

摘要: 首先采用MATLAB建立了弧焊机器人工作空间场景模型,基于Internet实现了机器人的远程运动仿真。在仿真的基础上,采用CORBA-CGI方式实现了弧焊机器人的Internet远程控制。仿真和控制试验结果表明,设计的机器人远程运动控制方案是可行的,它有效地克服了网络时延的问题。为基于Internet的机器人远程运动控制奠定了基础。
- 弧焊机器人 /
- Internet /
- 仿真 /
- CORBA /
- CGI
Abstract: Workspace model of arc welding robot is established by MATrix LABoratory. Robot remote motion simulation is realized via Internet. Based on the simulation results, Internet based remote control of arc welding robot is realized by Common object request broker architecture-Common gateway interface mode. The results of simulation and control indicate that the scheme is feasible. It effectively overcomes the time-delay problem and provides a basis for Internet remote control of arc welding robot.
- arc welding robot /
- internet /
- simulation /
- common object request broker architecture /
- common gateway interface

[1]	吴鑫1,李强1,焦京海2,齐铂金3. 一种基于先验知识的弧焊机器人图像处理方法 . 焊接学报, 2018, 39(1): 123-128. doi: 10.12073/j.hjxb.2018390028
[2]	李昌, 王炳晨, 韩兴, 于晓光. 基于ADAMS/View的弧焊机器人运动精度可靠性分析方法 . 焊接学报, 2014, 35(7): 63-66.
[3]	段铁群, 石广远, 于丹, 杨克非. 重型压力容器马鞍形焊缝自动焊机插补算法与仿真 . 焊接学报, 2010, (1): 63-66.
[4]	张华军, 张广军, 蔡春波, 殷自强, 吴林. 厚板弧焊机器人自定义型焊道编排策略 . 焊接学报, 2009, (3): 61-64.
[5]	银东东, 杜随更, 于龙岐, 马云峰. 线性摩擦焊机施力系统压力响应动态仿真 . 焊接学报, 2009, (7): 49-52,56.
[6]	冯胜强, 胡绳荪, 杜乃成. 基于UG的弧焊机器人离线编程系统的设备建模 . 焊接学报, 2008, (4): 89-92.
[7]	张广军, 冷孝宇, 吴林. 弧焊机器人结构光视觉传感焊缝跟踪 . 焊接学报, 2008, (9): 8-10.
[8]	张连新, 高洪明, 张广军, 吴林. 开放式弧焊机器人系统控制软件的开发 . 焊接学报, 2007, (1): 25-28.
[9]	洪波, 黄俊, 潘际銮, 屈岳波. 摆动电弧埋弧焊的数学建模与仿真 . 焊接学报, 2007, (6): 25-28.
[10]	周律, 陈善本, 林涛, 陈文杰. 基于局部视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹规划 . 焊接学报, 2006, (1): 49-52.
[11]	张连新, 高洪明, 吴林, 张广军. 弧焊机器人示教编程器的设计 . 焊接学报, 2006, (8): 103-107.
[12]	张连新, 高洪明, 张广军, 吴林. 混合式弧焊机器人编程语言 . 焊接学报, 2006, (7): 105-108,112.
[13]	刘永, 王克鸿, 杨静宇, 杜姗姗. IGM弧焊机器人大型工作站仿真系统设计 . 焊接学报, 2006, (2): 59-63.
[14]	叶建雄, 张华. 机器人焊缝跟踪的FUZZY-PID控制 . 焊接学报, 2005, (11): 97-100.
[15]	徐德, 涂志国, 赵晓光, 谭民. 弧焊机器人的视觉控制 . 焊接学报, 2004, (4): 10-14.
[16]	张连新, 高洪明, 吴林, 张广军. 基于PMAC的开放式弧焊机器人控制系统 . 焊接学报, 2003, (6): 85-88.
[17]	宋月娥, 孙华, 吴林, 田劲松. 弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划 . 焊接学报, 2002, (6): 79-81.
[18]	王克鸿, 刘永, 徐越兰, 余进, 周毅仁. 弧焊机器人离线编程系统 . 焊接学报, 2001, (4): 84-86.
[19]	田劲松, 吴林, 戴明. 弧焊机器人任务级离线编程系统的设计 . 焊接学报, 2000, (2): 22-25.
[20]	崔鲲, 戴明, 吴林, 孙论强. 冗余自由度弧焊机器人路径自主规划的优化控制 . 焊接学报, 1998, (3): 64-70.

WeChat

点击查看大图

计量

文章访问数: 125
HTML全文浏览量: 0
PDF下载量: 71
被引次数: 0

基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制

上海交通大学材料科学与工程学院, 上海 200030

基金项目: 上海市科学技术委员会资助项目(021111116)

收稿日期: 2003-12-08

关键词:

弧焊机器人 /

摘要: 首先采用MATLAB建立了弧焊机器人工作空间场景模型,基于Internet实现了机器人的远程运动仿真。在仿真的基础上,采用CORBA-CGI方式实现了弧焊机器人的Internet远程控制。仿真和控制试验结果表明,设计的机器人远程运动控制方案是可行的,它有效地克服了网络时延的问题。为基于Internet的机器人远程运动控制奠定了基础。

English Abstract

陈文杰, 陈善本, 林涛. 基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制[J]. 焊接学报, 2004, (6): 43-46.

引用本文:

陈文杰, 陈善本, 林涛. 基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制[J]. 焊接学报, 2004, (6): 43-46.

CHEN Wen-jie, CHEN Shan-ben, LIN Tao. Internet based remote motion simulation and real-time control of arc welding robot[J]. TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION, 2004, (6): 43-46.

Citation:

CHEN Wen-jie, CHEN Shan-ben, LIN Tao. Internet based remote motion simulation and real-time control of arc welding robot[J]. TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION, 2004, (6): 43-46.

全文HTML

/

下载: 全尺寸图片幻灯片

分享

用微信扫码二维码

分享至好友和朋友圈

返回