摘要: 船舶制造中，为加强船体强度，船舱底部设置许多空间狭小的格子间，该类构件无法利用单一的传感方式进行自动跟踪焊接. 介绍了直角角焊缝焊接机器人的硬件结构和工作原理，利用旋转电弧和激光视觉传感器相结合对焊缝信息进行采集. 对直角转弯过程进行了运动学分析，对十字滑块和机器人本体的运动进行了规划，通过规划和实时控制相结合的方式进行焊缝跟踪. 利用开发的移动机器人硬件系统，通过自主开发的VC++图像处理和控制软件进行焊缝跟踪试验. 结果表明，该系统便携灵活适用于狭小空间直角角焊缝跟踪焊接作业，且识别和跟踪效果良好.