摘要: 为了解决换热器、冷凝器、高压加热器等工业器件中管板焊接自动化程度低、工作效率低下的问题，文中建立了一套基于被动视觉的全自动管板焊接系统. 在此基础上，对视觉传感下管板焊接过程中焊接轨迹的检测与提取进行了研究，并针对管板焊接工件非均匀打磨情况下的二值化图像特征，提出了通过提取圆管内圆特征结合管壁厚度代替直接提取焊接轨迹的方法. 并提出了一种多次最小二乘法迭代去除背景噪点的方法，实现了圆管内圆边缘的准确提取. 通过对比人工测算圆管内圆圆心位置以及半径大小对该方法的提取精度进行了误差分析. 结果表明，x轴方向和y轴方向的圆心位置偏差均为-3 pixel，半径相对误差为1.49%.